成语“百尺竿头，更进一步”的历史典故是什么？

成语“百尺竿头”是什么意思？背后有什么典故？

关于百尺竿头有何历史典故？这个典故给予了什么道理？

关于百尺竿头的出处是什么？它来自于哪一个历史典故？